El sistema de medición inercial 9DOF Razor IMU dispone de 3 sensores de alta calidad- un giroscópio de tres ejes ITG3200 , un acelerómetro ADXL345 de 3 ejes, y un compás/magnetómetro HMC5883L de 3 ejes. El conjunto proporciona 9 grados para medición inercial. Todas las salidas de los sensores son procesadas por un ATmega328 que envía a su vez la información por su puerto série UART para poder recuperarlos de forma limpia.

Gracias al trabajo de Jordi Muñoz y otro, puede ser utilizado como un sistema AHRS para veículos autónomos.

La placa viene programada y probada con el bootloader de Arduino (8MHz) con un firmware de ejemplo que envía los datos de los sensores por l puerto UART y así ver su funcionamiento.

Puede conectarse un conversor Série/USB de 3,3V (disponible opcionalmente, ver productos relacionados) directamente a su salida. La velocidad de transmisión de datos está fijada en 38400 bps y el programa de prueba mostrará un menu de usuario para pruebas mediante cualquier terminal (Hyperterminal, minicom, etc)

Puede utilizarse el entorno de programación de Arduino para programar otro firmware, utilizando la opción Arduino Pro o Arduino Pro Mini 3.3/8MHz con ATmega328 como placa.

La interfaz série permite conectar tanto un conversor série/USB, como un módulo Boluetooth, XBee etc para enviar los datos sin cables!

Características:

• Unidad de medición inercial de 9 grados:
  • ITG-3200 - gyro 3 digital 3 ejes
  • ADXL345 - 13-bit resolution, ±16g, triple-axis accelerometer
  • HMC5883L - triple-axis, digital magnetometer
• Microcontrolador interno ATmega328 que procesa los datos de todos los sensores y los envía de manera limpia por su puerto série
• Menu de ejemplo preprogramado con código fuente disponible y menu de usuario
• Alimentación: 3.5-16V DC
• Interruptor ON-OFF y pulsador RESET
• Dimensiones: 40.64 x 27.94 mm

Documentación:

• Esquema
• Archivos Eagle
• Test Firmware
• 9DOF AHRS src (para ITG3200) / Gracias a Kiko y José Julio!
• Datasheet (ITG-3200)
• Datasheet (ADXL345)
• Datasheet (HMC5883L)
• Python Graphic interface
• AHRS Code
• AHRS/Head-tracker Tutorial